Не сразу сложилась и семейная жизнь. Павел искренне привязался к супруге, но в апреле 1776 года она умерла от родов. А Екатерина рассказала, убитому от горя сыну, о письмах покойной, о её измене с придворным и другом Павла, графом Андреем Розумовским. Второй брак с Софией Доротеей, ставшей в России Великой Княгиней Марией Фёдоровной, был более удачен, Павел нашёл близкого человека. Жена была человеком понимающим, терпела и отношения мужа с фрейлиной Катенькой Нелидовой, и не очень платонические с Лопухиной. Скромная Лопухина старалась держаться вдали от интриг. И пользовалась своим влиянием только при просьбах о попавших в немилость, или о наградах для кого-нибудь. Но часто капризничала и дулась. Впрочем, рыцарственный государь не обижался. И даже изволил не препятствовал её браку с человеком, которого она полюбила, князем Павлом Гагариным. Павел I вызвал Гагарина из армии в Петербург, усыпал его наградами и устроил его брак с Лопухиной.
Императрица же получила в 1777 году внука и наследника, будущего Александра I. Она сразу же отобрала сына, а затем и его брата Константина у родителей. Павла с женой отправила в заграничное путешествие по Европе. А затем Малый двор замкнулся в Павловске и Гатчине. Наследник воспитывал два, отведённые ему, батальона солдат. Противопоставляя их распущенной императорской гвардии. Там были выношены и его политические убеждения в пользу принципа максимально жёсткой центральной власти.
Мария Фёдоровна, как и французская королева Мария-Антуанетта хотела слиться с природой. В Павловском парке по берегам речки Славянки паслись овцы. Несколько раз в неделю Великая Княгиня в сопровождении одетых в пастушки фрейлин отправлялась доить коров.
Павел мог так и не дождаться трона, тем более императрица явно думала о проблеме престолонаследия. В тексте неопубликованного Наказа Сенату 1787 года появился и был тщательно прописан пункт о отрешении законного наследника в случае бунта или будет доказано, что он при жизни стремился всходить на престол. Ряд историков утверждает, что она собиралась передать трон Александру. Но всё также не решилась воспользоваться своим правом петровского указа 1722 года, или не успела.
5 ноября 1796 года её постиг инсульт. В Гатчину тут же понеслись гонцы с письмами с печальным известием. Павел собрался по военному, за пятнадцать минут. И послал матери вежливое, но сухое письмо. Его умиравшая уже не смогла прочесть.
Новый император примчался в Петербург и сразу же приступил к преобразованиям. Почти 25 лет он ждал этого дня. Тотчас во дворце приняло другой вид. Новое царствование началось с милостей. Сразу по восшествию на престол он приказал освободить из тюрем и ссылок 87 человек.
Из Шлиссельбургской крепости был выпущен Новиков, а Радищев был возвращён из сибирской ссылки. Польского мятежника Костюшко император лично навестил в тюрьме и предоставил ему свободу, как и всем полякам, арестованных за участие в восстании 1794 года. Выдал ему денег и позволил ему уехать в Америку.
Затем начались реформы, Павел очень не любил свою мать, именно по-этому он старался проводить реформы, которые противоречили политическому курсу Екатерины II. Нужно было учесть, что именно в этот момент на Европейском континенте начались события, которые привели к грандиозному социальному перевороту.
Павел приложил максимальные усилия для укрепления царской власти в России. Принятый им в 1797году Акт о принципах престолонаследия просуществовал до начала 1917 года. Согласно ему претендовать на царский престол могли исключительно мужчины из царской семьи. Женщины могли претендовать только в случае прекращения всех мужских линий. Павел также приложил усилия для укрепления личной власти и авторитета самого монарха внутри самой фамилии. Именно для этого он принял новое учреждение об императорской фамилии. Согласно ему только император определял кто и как может жениться или выходить замуж внутри царской семьи. А также определял статусное положение и доходы всей императорской фамилии.
Екатерининский либерализм был ему ненавистен. Став императором, Павел попытался укрепить режим путём усиления дисциплины и исключить все проявления свободомыслия. Для всех сословий была установлена обязанность «подчёркнутого выражения верноподданнических чувств». В том числе требование выходить их экипажа при встрече с императором. Запрещалось танцевать вальс, носить французские фраки и круглые шляпы. А предписывалось надевать немецкие камзолы, треуголки и башмаки с пряжками. В столице всем в одно время полагалось отходить ко сну, обедать и тому подобное. Запрещался ввоз книг из заграницы. Прекращались поездки для учёбы в заграницу, вводилась строгая цензура.
«Заразе» французской революции Павел пытался противопоставить не только запреты, но и обновлённую идеологию самодержавия. Его взгляды соединяли божественного происхождения царской власти и рыцарское служение в защите старого порядка. Не случайно в 1798 году он стал магистром католического рыцарского Ордена святого Иоанна Иерусалимского. Благородное рыцарство в принципе исключало революционную идею равенства и братства, но обязывало дворянина к бескорыстной службе.
Военные реформы императора также ставили целью подтянуть дисциплину и порядок в рядах армии. Гвардия и воинские полки получили новый мундир по прусскому образцу – парик с буклями и косой. Постоянно проводились парады и смотры. Из высших чинов были уволены семь фельдмаршалов и более трёхсот генералов. Были уволены офицеры из не дворян. В тоже время Павел проявлял заботу о солдатах. Создавались военные школы для солдатских детей сирот. Отличившиеся солдаты получали право увольнения до окончания срока службы. А остальные по указу 1800 года должны были по окончанию службы получить 15 десятин земли в Саратовской губернии и 100 рублей для обзаведения хозяйством.